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A force-impedance controlled industrial robot using an active robotic auxiliary device

Título
A force-impedance controlled industrial robot using an active robotic auxiliary device
Tipo
Artigo em Revista Científica Internacional
Ano
2008
Autores
António Lopes
(Autor)
FEUP
Fernando Almeida
(Autor)
FEUP
Revista
Vol. 24 5
Páginas: 299-309
ISSN: 0736-5845
Editora: Elsevier
Indexação
Publicação em ISI Web of Science ISI Web of Science
COMPENDEX
INSPEC
Classificação Científica
FOS: Ciências exactas e naturais > Ciências da computação e da informação
Outras Informações
ID Authenticus: P-003-Z70
Abstract (EN): A strategy to improve the performance of current commercial industrial robots is presented in this paper. This strategy involves cooperation of two robotic manipulators: the robotic controlled impedance device (RCID) and a commercial industrial robot. The RCID is a small six degrees-of-freedom (DOF) high bandwidth force-impedance controlled parallel manipulator, developed at the School of Engineering of the University of Porto (Portugal). The RCID works attached in series with a position controlled commercial industrial robot. Combination of the two manipulators behaves as a single manipulator having the impedance and force control dynamic performance of the RCID, as well as the workspace and trajectory tracking bandwidth of the industrial robot. Force-impedance control of the RCID, and experimental results on typical tasks that involve end-effector contact with uncertain environments of unknown stiffness are presented.
Idioma: Inglês
Tipo (Avaliação Docente): Científica
Contacto: aml@fe.up.pt
Nº de páginas: 11
Documentos
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