| Resumo: |
O presente projecto é proposto pelo grupo de "Motion Control Systems" da Unidade UISPA "Unidade de Integração de Sistemas e Processos Automatizados" do IDMEC pólo FEUP. Este Grupo tem por objectivo dar continuidade aos seus esforços de investigação na área do controlo de impedância de dispositivos robóticos. O controlo de impedância permite a utilização de sistemas robóticos em tarefas que implicam o contacto físico entre o robô e o ambiente, em tarefas típicas de montagem, manipulação, ou de assistência em aplicações médicas.
O objectivo deste projecto é dotar a unidade UISPA de uma célula robótica vocacionada para a manipulação robotizada. Pretende-se vir a ter uma célula robotizada utilizando um robô industrial, equipamento standard para anipulação - garras robóticas, mesa de montagem, e outro equipamento especial - sensores de força, sistemas de micro posicionamento e um sistema de visão. Este equipamento será utilizado para levar a cabo estudos de desenvolvimento e implementação de estratégias de controlo envolvendo controlo de força e impedância. |