Código: | EEC0078 | Sigla: | CDIG |
Áreas Científicas | |
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Classificação | Área Científica |
OFICIAL | Automação, Controlo e Sistemas de Produção Indust. |
OFICIAL | Ciências Fundamentais e da Eletrotecnia |
Ativa? | Sim |
Unidade Responsável: | Departamento de Engenharia Eletrotécnica e de Computadores |
Curso/CE Responsável: | Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores |
Sigla | Nº de Estudantes | Plano de Estudos | Anos Curriculares | Créditos UCN | Créditos ECTS | Horas de Contacto | Horas Totais |
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MIEEC | 99 | Plano de estudos de Transição a partir de 2010/11 | 3 | - | 6,5 | 70 | 175 |
Plano de estudos oficial | 3 | - | 6,5 | 70 | 175 |
Análise e projecto de sistemas dinâmicos lineares de controlo em tempo contínuo e amostrados.
Proficiencia de utilização de ferramentas computacionais de apoio à análise de sistemas de controlo e ao projecto de controladores.
No final desta UC, os alunos deverão ser capazes de:
- Formular e analisar um sistema dinâmico utilizando espaço de estados em tempo contínuo e em
tempo discreto.
- Analisar e projectar sistemas dinâmicos lineares de controlo em tempo contínuo e amostrados.
- utilizar ferramentas computacionais de apoio à análise de sistemas de controlo e ao projecto de controladores.
Álgebra linear, Análise Matemática, Teoria do Sinal, Teoria do Controlo
1. Espaço dos Estados (tempo contínuo).
Revisões de tópicos de Algebra pertinentes (valores e vectores próprios, mudanças de coordenadas).
Noção de estado.
Modelização no espaço dos estados: Equações diferenciais de ordem n versus representação (A,B,C,D). Formas canónicas controlável, observável, diagonal.
Resposta temporal: Fórmula da variação dos parametros. Localização dos pólos e resposta temporal (estabilidade). Valores e vectores próprios. Cálculo da exponencial de uma matriz.
Controlabilidade. Observabilidade.
Colocação dos pólos: Controlador por realimentação linear no controlo. Estimador por realimentação linear no erro da saída. Controlador por realimentação linear na estimativa do estado.
Introdução à estabilidade no espaço dos estados.
2. Introdução à transformada Z (revisão)
Definição, Tabela e Propriedades
Transformada inversa
Resolução de equações às diferenças
3. Análise e Projecto de Sistemas Dinâmicos de Controlo Lineares em Tempo Discreto
Sistemas amostrados: Domínios dos tempos e das frequências. Tempo discreto - produto por trem de impulsos. Tempo contínuo - saída do ``sample and hold"
Relação entre o domínio s e o domínio z: Sistemas dinâmicos lineares no domínio z. Funções de transferência em z. Resposta temporal no domínio z (estabilidade). Frequência de amostragem e estabilidade. Erros em regime permanente.
Métodos de análise em z: Traçado de Bode (revisão dos conceitos em s). Lugar de raízes (revisão dos conceitos em s).
Compensação de sistemas em z: Compensação de atraso e avanço usando os traçados de Bode. Compensação usando o lugar de raízes
Espaço dos estados no domínio z: Representação de sistemas. Resposta temporal
Controlabilidade, Observabilidade.
Colocação dos pólos: Controlador por realimentação linear no estado. Estimador por realimentação linear no erro da saída. Controlador por realimentação linear na estimativa do estado.
4. Controlo óptimo.
Formulaçãol do problema de controlo óptimo linear quadrático: interpretação geométrica, condições de optimalidade, e determinação da solução naforma realimentada-
Princípio de optimalidade.
Condições de optimalidade dados por equação de Hamilton-Jacobi-Bellman
Programação dinâmica.
Aulas teóricas - exposição no quadro e resolução de exemplos no quadro
Aulas práticas: apoio ao alunos na resolução de problemas propostos na aula, esclarecimento de dúvidas e realização de exercícios práticos, bem como acompanhamento de um mini-projecto apoiado na utilização do MATLAB.
Designação | Peso (%) |
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Exame | 70,00 |
Participação presencial | 0,00 |
Trabalho escrito | 30,00 |
Total: | 100,00 |
A frequência é obtida através da participação nas aulas e pela participação no mini-projecto.
O exame final vale no máximo 14 valores
O relatório sobre o trabalho realizado no âmbito de um mini projecto vale no máximo 6 valores.
A classificação final antes do recurso é definida adicionando as classificações obtidas aos dois elementos de avaliação.
O recurso consiste numa prova escrita apenas que poderá valer no máximo 20 valores.
Mini projecto de sistema de controlo apoiado pelo software MATLAB.
Não aplicável
Conteúdos pertinentes (com enfase para apoio de MATLAB) em:
http://www.engin.umich.edu/class/ctms/