Robótica

Código:

EM612

Sigla:

ROB

Ocorrência: 2005/2006 - 2S

Ativa?	Sim
Unidade Responsável:	Secção de Automação, Instrumentação e Controlo
Instituição Responsável:	Faculdade de Engenharia

Ciclos de Estudo/Cursos

Sigla	Nº de Estudantes	Plano de Estudos	Anos Curriculares	Créditos UCN	Créditos ECTS	Horas de Contacto	Horas Totais
LEM	25	Plano de Estudos EM Oficial a partir de 2000	5	3,5	7	-
		Plano para Bachareis EM a partir 2000	2	3,5	7	-

Língua de trabalho

Português

Objetivos

É objectivo desta disciplina transmitir os conhecimentos adequados à compreensão do funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente aos aspectos tecnológicos envolvidos na concepção, as características de funcionamento, programação e as aplicações industriais.

Programa

* Fundamentos da Robótica
Desenvolvimento histórico
Definições de Robôs
Automação e robótica
* Aspectos Tecnológicos da Robótica
Configurações de robôs
Sensores e actuadores
Sistemas de Transmissão Mecânica em Robôs
* Análise Cinemática
Cinemática directa
Cinemática inversa
* Princípios do Controlo de Robôs
Controlo de posição; controlo de força
* Planeamento de trajectórias
Interpolação no espaço das juntas
Interpolação no espaço cartesiano
* Linguagens de Programação em Robótica
Linguagens a nível do robô e a nível de tarefa
* Aplicações de Robôs Industriais
Processos: soldadura, corte, rebarbagem
Operações de Montagem
Operações de manipulação
* Especificação de Robôs
Características de repetibilidade, precisão, velocidade, capacidade de carga, peso, alcance, dimensões, espaço de trabalho, alimentações, controlador, interfaces e comunicações , eixos externos controláveis.
* Células robotizadas

Bibliografia Obrigatória

Sebenta da disciplina (Acetatos e textos) (Disponível para "download" a partir do site da disciplina)
Fu, K. S.; Robotics. ISBN: 0-07-022625-3

Bibliografia Complementar

Groover, Mikell P. 070; Industrial robotics. ISBN: 0-07-100442-4
Sciavicco, Lorenzo; Modeling and Control of Robot Manipulators. ISBN: 0-07-114726-8
Craig, John J.; Introduction to Robotics. ISBN: 0-201-09528-9

Métodos de ensino e atividades de aprendizagem

A disciplina compreende aulas teóricas de exposição, apoiadas por meios audiovisuais relativos aos aspectos tecnológicos e de utilização de sistemas robóticos.
As aulas práticas são complementares das aulas teóricas, permitindo aos alunos o aprofundamento dos aspectos da análise cinemática e dinâmica de sistemas robóticos e o contacto com robôs industriais, a sua utilização e a sua aplicação em tarefas de caracter industrial.
Está prevista uma visita a uma empresa metalomecânica possuidora de células de soldadura robotizada.

Palavras Chave

Ciências Tecnológicas > Engenharia > Engenharia de controlo > Robótica

Tipo de avaliação

Avaliação distribuída com exame final

Componentes de Avaliação

Descrição	Tipo	Tempo (Horas)	Peso (%)	Data Conclusão
Aulas da disciplina (estimativa)	Participação presencial	52,00
Monografia	Trabalho escrito			2006-05-05
Teste/Exame	Exame	2,00
	Total:	-	0,00

Obtenção de frequência

É concedida frequência aos alunos regularmente inscritos que não excedam o número limite de faltas às aulas práticas, de acordo com o estabelecido nas "Normas Gerais de Avaliação" da FEUP

Fórmula de cálculo da classificação final

Teste/Exame 70%
Monografia 30%

Provas e trabalhos especiais

N/A

Avaliação especial (TE, DA, ...)

Os alunos TE, DA, ... devem realizar o trabalho de monografia, para além do teste/exame final

Melhoria de classificação

Os alunos poderão efectuar melhoria da classificação da disciplina submetendo-se a um exame escrito (correspondente ao teste - 70%) e/ou a uma prova oral (correspondente à monografia -30%) .