Iterative learning in variable structure position/force hybrid control of manipulators

• Tipo: Artigo em Revista Científica Internacional
• Data: 2000

Autores

Abílio Joaquim Gomes de Oliveira Azenha (Autor) FEUP

Revista

Título: Robotica

Vol. 18 Nº 2

Páginas: 213-217

ISSN: 0263-5747

Editora: Cambridge University Press

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

CORDIS: Ciências Tecnológicas > Engenharia > Engenharia de controlo > Robótica

Outras Informações

DOI: 10.1017/S026357479900199X

Abstract (EN): This paper presents a novel approach to the hybrid position/force control of robot manipulators employed in executing repetitive tasks that involve contact with the environment. The constraint surface is assumed to be a plane and its respective dynamics is modelled by a mass-dashpot-spring scheme. Time results obtained by simulations are very encouraging for future research and developments, because the system's behaviour is very efficient.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 5