Robótica

Código:

PRODEM079

Sigla:

ROB

Áreas Científicas
Classificação	Área Científica
OFICIAL	Engenharia Mecânica

Ocorrência: 2023/2024 - 1S

Ativa?	Sim
Unidade Responsável:	Secção de Automação, Instrumentação e Controlo
Curso/CE Responsável:	Programa Doutoral em Engenharia Mecânica

Ciclos de Estudo/Cursos

Sigla	Nº de Estudantes	Plano de Estudos	Anos Curriculares	Créditos UCN	Créditos ECTS	Horas de Contacto	Horas Totais
PRODEM	2	Plano de estudos oficial a partir de 2009/10	1	-	6	28	162

Língua de trabalho

Português - Suitable for English-speaking students

Objetivos

É objectivo desta unidade curricular transmitir os conhecimentos adequados à modelação e controlo de manipuladores robóticos. 

Resultados de aprendizagem e competências

No final do período letivo pretende-se que o estudante seja capaz de:

- utilizar ferramentas de análise cinemática e dinâmica;

- desenvolver algoritmos de planeamento de trajetórias;

- sintetizar controladores de movimento e força.

Modo de trabalho

Presencial

Pré-requisitos (conhecimentos prévios) e co-requisitos (conhecimentos simultâneos)

Controlo automático; Cinemática e dinâmica de corpos rígidos; Ferramentas de modelação.

Programa

- Fundamentos da Robótica;
- Análise Cinemática: cinemática directa, cinemática inversa, cinemática de posição e cinemática diferencial;
- Análise Dinâmica: Formulação de Newton Euler e Lagrange.
- Otimização cinemática e dinâmica;
- Planeamento e otimização de trajetórias;
- Controlo de trajetória. Estratégias de controlo linear e não linear. “Computed torque control”. Controlo robusto. Controlo com aprendizagem;
- Controlo de força: Controlo de impedância, Controlo híbrido.

Bibliografia Obrigatória

Sciavicco, Lorenzo; Modeling and Control of Robot Manipulators. ISBN: 0-07-114726-8
Lewis, F. L.; Control of robot manipulators. ISBN: 0-02-370501-9

Métodos de ensino e atividades de aprendizagem

Esta unidade curricular compreende aulas teóricas de exposição, apoiadas por meios audiovisuais, sendo complementadas por aulas tutoriais para apresentação, desenvolvimento e discussão de exemplos.

Tipo de avaliação

Avaliação por exame final

Componentes de Avaliação

Designação	Peso (%)
Exame	100,00
Total:	100,00

Componentes de Ocupação

Designação	Tempo (Horas)
Estudo autónomo	115,50
Frequência das aulas	60,00
Total:	175,50

Fórmula de cálculo da classificação final

Teste/Exame 100%

Provas e trabalhos especiais

N/A

Melhoria de classificação

Os estudantes poderão efectuar melhoria de classificação submetendo-se a um exame escrito.