Robótica

Código:

EM612

Sigla:

ROB

Ocorrência: 1998/1999 - 2S

Ativa?	Sim
Unidade Responsável:	Secção de Automação, Instrumentação e Controlo
Instituição Responsável:	Faculdade de Engenharia

Ciclos de Estudo/Cursos

Sigla	Nº de Estudantes	Plano de Estudos	Anos Curriculares	Créditos UCN	Créditos ECTS	Horas de Contacto	Horas Totais
LEM	39	B/98	2	3,5	7	-
		EM98	5	3,5	7	-

Língua de trabalho

Português

Objetivos

É objectivo desta disciplina transmitir os conhecimentos adequados à compreensão do funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente aos aspectos tecnológicos envolvidos na concepção, as características de funcionamento, programação e as aplicações industriais.

Programa

* Fundamentos da Robótica
Desenvolvimento histórico
Definições de Robôs
Automação e robótica
* Aspectos Tecnológicos da Robótica
Configurações de robôs
Sensores e actuadores
Sistemas de Transmissão Mecânica em Robôs
* Análise Cinemática
Cinemática directa
Cinemática inversa
* Análise Dinâmica
Formulação de Lagrange-Euler
Formulação de Newton-Euler
* Princípios do Controlo de Robôs
Controlo de posição; controlo de força
* Planeamento de trajectórias
Interpolação no espaço das juntas
Interpolação no espaço cartesiano
* Linguagens de Programação em Robótica
Linguagens a nível do robô e a nível de tarefa
* Aplicações de Robôs Industriais
Processos: soldadura, corte, rebarbagem
Operações de Montagem
Operações de manipulação
* Especificação de Robôs
Características de repetibilidade, precisão, velocidade, capacidade de carga, peso, alcance, dimensões, espaço de trabalho, alimentações, controlador, interfaces e comunicações , eixos externos controláveis.
* Células robotizadas

Bibliografia Principal

A disciplina é apoiada por bibliografia própria da disciplina ¿Robotica industrial¿ - acetatos
e livro Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G.: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987

Bibliografia Complementar

* Groover, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G.
Industrial Robotics - Technology, programming and Applications
McGraw-Hill, 1986
* Taylor, PM
Robotic Control
MacMillan, 1990
* Leatham-Jones, B
Elements of Industrial Robotics
Pitman1987

Métodos de ensino e atividades de aprendizagem

A disciplina compreende aulas teóricas de exposição, apoiadas por meios audiovisuais relativos aos aspectos tecnológicos e de utilização de sistemas robóticos.
As aulas práticas são complementares das aulas teóricas, permitindo aos alunos o aprofundamento dos aspectos da análise cinemática e dinâmica de sistemas robóticos e o contacto com robôs industriais, a sua utilização e a sua aplicação em tarefas de caracter industrial.
Está prevista uma visita a uma empresa metalomecânica possuidora de células de soldadura robotizada.