Robótica
Ocorrência: 2001/2002 - 2S
Ciclos de Estudo/Cursos
Língua de trabalho
Português
Objetivos
É objectivo desta disciplina transmitir os conhecimentos adequados à compreensão do funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente aos aspectos tecnológicos envolvidos na concepção, as características de funcionamento, programação e as aplicações industriais.
Programa
* Fundamentos da Robótica
Desenvolvimento histórico
Definições de Robôs
Automação e robótica
* Aspectos Tecnológicos da Robótica
Configurações de robôs
Sensores e actuadores
Sistemas de Transmissão Mecânica em Robôs
* Análise Cinemática
Cinemática directa
Cinemática inversa
* Análise Dinâmica
Formulação de Lagrange-Euler
Formulação de Newton-Euler
* Princípios do Controlo de Robôs
Controlo de posição; controlo de força
* Planeamento de trajectórias
Interpolação no espaço das juntas
Interpolação no espaço cartesiano
* Linguagens de Programação em Robótica
Linguagens a nível do robô e a nível de tarefa
* Aplicações de Robôs Industriais
Processos: soldadura, corte, rebarbagem
Operações de Montagem
Operações de manipulação
* Especificação de Robôs
Características de repetibilidade, precisão, velocidade, capacidade de carga, peso, alcance, dimensões, espaço de trabalho, alimentações, controlador, interfaces e comunicações , eixos externos controláveis.
* Células robotizadas
Bibliografia Principal
A disciplina é apoiada por bibliografia própria da disciplina "Robótica industrial" - acetatos e livro Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G.: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987
Bibliografia Complementar
Groover, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G.
Industrial Robotics - Technology, programming and Applications McGraw-Hill, 1986
Sciavicco, Lorenzo; Siciliano, Bruno
> Modeling and Control of Robot Manipulators McGraw-Hill, 1996
Craig, John J. Introduction to Robotics : Mechanics and Control Addison-Wesley Publishing, 1989
Métodos de ensino e atividades de aprendizagem
A disciplina compreende aulas teóricas de exposição, apoiadas por meios audiovisuais relativos aos aspectos tecnológicos e de utilização de sistemas robóticos.
As aulas práticas são complementares das aulas teóricas, permitindo aos alunos o aprofundamento dos aspectos da análise cinemática e dinâmica de sistemas robóticos e o contacto com robôs industriais, a sua utilização e a sua aplicação em tarefas de caracter industrial.
Está prevista uma visita a uma empresa metalomecânica possuidora de células de soldadura robotizada.