Robótica
Ocorrência: 1999/2000 - 2S
Ciclos de Estudo/Cursos
Sigla |
Nº de Estudantes |
Plano de Estudos |
Anos Curriculares |
Créditos UCN |
Créditos ECTS |
Horas de Contacto |
Horas Totais |
LEM |
30 |
Oficial 1999 |
5 |
3,5 |
7 |
- |
|
B/99 |
2 |
3,5 |
7 |
- |
|
Língua de trabalho
Português
Objetivos
É objectivo desta disciplina transmitir os conhecimentos adequados à compreensão do funcionamento e utilização de sistemas robóticos, nomeadamente aos aspectos tecnológicos envolvidos na concepção, as características de funcionamento, programação e as aplicações industriais.
Programa
* Fundamentos da Robótica
Desenvolvimento histórico
Definições de Robôs
Automação e robótica
* Aspectos Tecnológicos da Robótica
Configurações de robôs
Sensores e actuadores
Sistemas de Transmissão Mecânica em Robôs
* Análise Cinemática
Cinemática directa
Cinemática inversa
* Análise Dinâmica
Formulação de Lagrange-Euler
Formulação de Newton-Euler
* Princípios do Controlo de Robôs
Controlo de posição; controlo de força
* Planeamento de trajectórias
Interpolação no espaço das juntas
Interpolação no espaço cartesiano
* Linguagens de Programação em Robótica
Linguagens a nível do robô e a nível de tarefa
* Aplicações de Robôs Industriais
Processos: soldadura, corte, rebarbagem
Operações de Montagem
Operações de manipulação
* Especificação de Robôs
Características de repetibilidade, precisão, velocidade, capacidade de carga, peso, alcance, dimensões, espaço de trabalho, alimentações, controlador, interfaces e comunicações , eixos externos controláveis.
* Células robotizadas
Bibliografia Principal
A disciplina é apoiada por bibliografia própria da disciplina ¿Robotica industrial¿ - acetatos
e livro Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G.: Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill, 1987
Bibliografia Complementar
* Groover, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G.
Industrial Robotics - Technology, programming and Applications
McGraw-Hill, 1986
* Taylor, PM
Robotic Control
MacMillan, 1990
* Leatham-Jones, B
Elements of Industrial Robotics
Pitman1987
Métodos de ensino e atividades de aprendizagem
A disciplina compreende aulas teóricas de exposição, apoiadas por meios audiovisuais relativos aos aspectos tecnológicos e de utilização de sistemas robóticos.
As aulas práticas são complementares das aulas teóricas, permitindo aos alunos o aprofundamento dos aspectos da análise cinemática e dinâmica de sistemas robóticos e o contacto com robôs industriais, a sua utilização e a sua aplicação em tarefas de caracter industrial.
Está prevista uma visita a uma empresa metalomecânica possuidora de células de soldadura robotizada.