Fractional order control of a hexapod robot

• Tipo: Artigo em Revista Científica Internacional
• Data: 2004

Autores

Manuel F. Silva (Autor) Outra; José António T. Machado (Autor) Outra; António Lopes (Autor) FEUP

Revista

Título: Nonlinear Dynamics

Vol. 38 Nº 1

Páginas: 417-433

ISSN: 0924-090X

Editora: Springer Nature

Indexação

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COMPENDEX

INSPEC

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia mecânica

Outras Informações

ID Authenticus: P-000-7KG

DOI: 10.1007/s11071-004-3770-8

Abstract (EN): This paper studies the performance of integer and fractional order controllers in a hexapod robot with joints at the legs having viscous friction and flexibility. For that objective the robot prescribed motion is characterized in terms of several locomotion variables. The walking performance is analysed through the Nyquist stability criterion and several indices that reflect the system dynamical properties. A set of model-based experiments reveals the influence of the different controller implementations upon the proposed metrics.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 17