Path-following for nonminimum phase systems removes performance limitations

• Tipo: Artigo em Revista Científica Internacional
• Data: 2005

Autores

Aguiar, AP (Autor) Outra; Hespanha, JP (Autor) Outra; Kokotovic, PV (Autor) Outra

Revista

Título: IEEE Transactions on Automatic Control

Vol. 50

Páginas: 234-239

ISSN: 0018-9286

Editora: IEEE

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

Outras Informações

ID Authenticus: P-008-SD9

DOI: 10.1109/tac.2004.841924

Abstract (EN): We highlight an essential difference between path-following and reference-tracking for nonminimum phase systems. It is well known that in the reference-tracking, for nonminimum phase systems, there exists a fundamental performance limitation in terms of a lower bound on the L-2-norm of the tracking error, even when the control effort is free. We show that this is not the case for the less stringent path-following problem, where the control objective is to force the output to follow a geometric path without a timing law assigned to it. Furthermore, the same is true even when an additional desired speed assignment is imposed.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 6