Abstract (EN):
Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-real
para veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetórias
refere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e ao
cálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento seja
concretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é
realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malha
fechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvido
tendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para um
veículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e Tecnologia
Subaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Idioma:
Português
Tipo (Avaliação Docente):
Científica
Nº de páginas:
7
Tipo de Licença: