Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Nacional
• Data: 2005

Autores

Sérgio Loureiro Fraga (Autor) FEUP; João Borges de Sousa (Autor) FEUP; Fernando Lobo Pereira (Autor) FEUP

Ata de Conferência Nacional

Título: 5º Festival Nacional de Robótica - Encontro Científico

5º Festival Nacional de Robótica - Encontro Científico

Coimbra, Portugal, 29 de Abril a 1 de Maio de 2005

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias

CORDIS: Ciências Tecnológicas

Outras Informações

Abstract (EN): Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-real para veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetórias refere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e ao cálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento seja concretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malha fechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvido tendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para um veículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Idioma: Português

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 7