Multi-robot nonlinear model predictive formation control: Moving target and target absence

• Tipo: Artigo em Revista Científica Internacional
• Data: 2013

Autores

António Paulo Moreira (Autor) FEUP; Tiago Nascimento (Autor) Outra; André Scolari Conceição (Autor) Outra

Revista

Título: Robotics and Autonomous Systems

Vol. 61 Nº 2

Páginas: 1502-1515

ISSN: 0921-8890

Editora: Elsevier

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

CORDIS: Ciências Tecnológicas > Engenharia > Engenharia electrotécnica

Outras Informações

ID Authenticus: P-006-JAZ

DOI: 10.1016/j.robot.2013.07.005

Abstract (EN): This paper describes a novel approach in formation control for mobile robots in the active target tracking problem. A nonlinear model predictive formation controller (NMPFC) for target perception was implemented to converge a group of mobile robots toward a desired target. The team must also maintain a desired formation following a target while it is moving, or follow a leader in the case of target's absence. The structure details of the controller, as well as a mathematical analysis of the formation model used, are presented. Furthermore, results of simulations and experiments with real robots are presented and discussed.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 14