Modeling and control of an autonomous underwater shuttle for the transport of benthic laboratories

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 1997

Autores

Aguiar, A (Autor) Outra; Pascoal, A (Autor) Outra

Ata de Conferência Internacional

Título: OCEANS '97 MTS/IEEE CONFERENCE PROCEEDINGS, VOLS 1 AND 2

Páginas: 888-895

Oceans 97 MTS/IEEE Conference

HALIFAX, CANADA, OCT 06-09, 1997

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

Outras Informações

ID Authenticus: P-001-CT0

Abstract (EN): This paper describes the design of the control and guidance systems of SIRENE, an autonomous underwater shuttle for the transport and accurate positioning of benthic laboratories on the seabed down a depth of 6000 meters. The paper introduces the nonlinear hydrodynamic model of the vehicle and derives a class of sliding mode control laws for vehicle stabilization and steering in the vertical and horizontal planes. The control algorithms are combined with a classical line-of-sight guidance law, and the performance of the resulting system is evaluated in a computer based simulation of a realistic mission scenario.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 8