Regulation of a nonholonomic dynamic wheeled mobile robot with parametric modeling uncertainty using Lyapunov functions

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2000

Autores

Aguiar, AP (Autor) Outra; Atassi, AN (Autor) Outra; Pascoal, AM (Autor) Outra

Ata de Conferência Internacional

Título: PROCEEDINGS OF THE 39TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, VOLS 1-5

Páginas: 2995-3000

39th IEEE Conference on Decision and Control

SYDNEY, AUSTRALIA, DEC 12-15, 2000

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

Outras Informações

ID Authenticus: P-001-22S

DOI: 10.1109/cdc.2000.914276

Abstract (EN): This paper addresses the problem of regulating the dynamic model of a nonholonomic wheeled robot of the unicycle type to a point with a desired orientation. A simple controller is derived that yields global convergence of the trajectories of the closed loop system in the presence of parametric modeling uncertainty. Controller design relies on a non smooth coordinate transformation in the original state space, followed by the derivation of a Lyapunov-based, adaptive, smooth control law in the new coordinates. Convergence to the origin is analyzed and simulation results axe presented.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 6