Obstacle Avoidance Using Echo Sounder Sonar

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2011

Autores

Calado, P (Autor) Outra; Rui Gomes (Autor) FEUP; Nogueira, MB (Autor) Outra; Cardoso, J (Autor) Outra; Teixeira, P (Autor) Outra; Sujit, PB (Autor) Outra; João Tasso Sousa (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: 2011 IEEE - OCEANS SPAIN

Páginas: 1-6

IEEE OCEANS Conference

Santander, SPAIN, JUN 06-09, 2011

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

CORDIS: Ciências Tecnológicas > Engenharia > Engenharia de controlo > Robótica

Outras Informações

ID Authenticus: P-002-WXX

DOI: 10.1109/oceans-spain.2011.6003585

Abstract (EN): Developing obstacle avoidance algorithms for low cost Autonomous Underwater Vehicles using single beam returned echo sounder sonar is a difficult task. In this paper, we propose an intelligent obstacle avoidance algorithm that maps the obstacle, avoids it with a guarantee that it will not get stuck and efficiently traverses a path towards the destination using navigation functions. We present a complete obstacle avoidance system with the help of hybrid automata, probabilistic mapping and navigation functions. Simulation results are presented showing the validity of our approach.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 6