AUV Docking on a Moving Submarine Using a K-R Navigation Function

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2011

Autores

Sujit, PB (Autor) Outra; Healey, AJ (Autor) Outra; João Tasso Sousa (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: 2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS

Páginas: 3154-3159

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

San Francisco, CA, SEP 25-30, 2011

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

CORDIS: Ciências Tecnológicas > Engenharia > Engenharia de controlo > Robótica

Outras Informações

ID Authenticus: P-002-ZXV

DOI: 10.1109/iros.2011.6048198

Abstract (EN): In this paper, we present a navigation function based approach for docking onto a moving submarine. Docking of a AUV is a difficult problem due to currents and the presence of no fly zones around the submarine. The navigation function approach provides an integration of no-fly zones into the controller and determines the desired heading taking the kinematic constraints of the AUV into account. Simulations are presented to validate the navigation functions based docking solution.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 6