On the design of a hybrid feedback control system for a nonholonomic car-like vehicle

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 1997

Autores

Almeida, J (Autor) Outra; Fernando Lobo Pereira (Autor) FEUP; João Tasso Sousa (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: ECC 1997 - European Control Conference

Páginas: 3549-3554

4th European Control Conference, ECC 1997

1 July 1997 through 4 July 1997

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Outras ciências da engenharia e tecnologias

CORDIS: Ciências Tecnológicas

Outras Informações

ID Authenticus: P-00G-55T

Abstract (EN): This paper addresses the design of a hybrid feedback control system enabling a car-like, rectangular vehicle to perform a tight L-shaped turn maneuver. This case constitutes an effort towards the definition of a general purpose methodology for hybrid feedback control synthesis. The design effort encompasses the synthesis of a set of modalities and mechanisms to detect relevant events enabling the overall motion coordination so that a global goal is attempted. Simulations of the implemented controller have shown a strong robustness with respect to modeling uncertainty and execution errors.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica