Acceleration based force-impedance control

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2006

Autores

lopes, am (Autor) FEUP; almeida, f (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: Proceedings of the 25th IASTED International Conference on Modelling, Identification, and Control

Páginas: 73-81

25th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control

Lanzarote, SPAIN, FEB 06-08, 2006

Indexação

ISI Proceedings

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INSPEC

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

Outras Informações

ID Authenticus: P-004-QJN

Abstract (EN): An acceleration based force-impedance controller is presented in this paper. The proposed strategy involves three cascade controllers: an inner acceleration controller, an impedance controller, and an outer force controller. This enables two kinds of manipulator behaviour: force limited impedance control and position limited force control. The type of behaviour only depends on the chosen manipulator trajectories. Experimental results of a force-impedance controlled 6-axis parallel manipulator, executing tasks that involve end-effector contact with uncertain environments of unknown stiffness, are presented.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 9