A hybrid feedback control system for a nonholonomic car-like vehicle

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 1997

Autores

Almeida, J (Autor) Outra; Pereira, FL (Autor) FEUP; Sousa, JB (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: 1997 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION - PROCEEDINGS, VOLS 1-4

Páginas: 2614-2619

1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA97) - Teaming to Make an Impact

ALBUQUERQUE, NM, APR 20-25, 1997

Indexação

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Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

CORDIS: Ciências Tecnológicas

Outras Informações

ID Authenticus: P-001-D3P

DOI: 10.1109/robot.1997.619355

Abstract (EN): This paper addresses the design of a hybrid feedback control system enabling a car-like, rectangular vehicle to perform a tight L-shaped turn maneuver, This case constitutes an effort towards the definition of a general purpose methodology for hybrid feedback control synthesis. The design effort encompasses the synthesis of a set of modalities and mechanisms to detect relevant events enabling the overall motion coordination so that a global goal is attempted, Simulations of the implemented controller have shown a strong robustness with respect lo modeling uncertainty and execution errors.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 6