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A Hybrid Systems Model Predictive Control Framework for AUV Motion Control

Título
A Hybrid Systems Model Predictive Control Framework for AUV Motion Control
Tipo
Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
Ano
2018-06-12
Ata de Conferência Internacional
Páginas: 1068-1073
European Control Conference (ECC)
Limassol, CYPRUS, JUN 12-15, 2018
Indexação
Publicação em ISI Web of Knowledge ISI Web of Knowledge - 0 Citações
Outras Informações
ID Authenticus: P-00Q-NJ5
Abstract (EN): A computationally efficient architecture to control formations of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) is presented and discussed in this article. The proposed control structure enables the articulation of resources optimization with state feedback control while keeping the onboard computational burden very low. These properties are critical for AUVs systems as they operate in contexts of scarce resources and high uncertainty or variability. The hybrid nature of the controller enables different modes of operation, notably, in dealing with unanticipated obstacles. Optimization and feedback control are brought in by a novel Model Control Predictive (MPC) scheme constructed in such a way that time-invariant information is used as much as possible in a priori off-line computation.
Idioma: Inglês
Tipo (Avaliação Docente): Científica
Nº de páginas: 6
Documentos
Nome do Ficheiro Descrição Tamanho
ecc2018_final2-3 467.69 KB
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