Control and guidance of a hovering AUV pitching up or down

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2012

Autores

Bruno M Ferreira (Autor) Outra; Jerome Jouffroy (Autor) Outra; Anibal C Matos (Autor) FEUP; Nuno A Cruz (Autor) FEUP

Ata de Conferência Internacional

Título: 2012 OCEANS

MTS/IEEE Oceans Conference

Virginia Beach, VA, OCT 14-19, 2012

Indexação

ISI Web of Knowledge - 0 Citações

Scopus - 11 Citações

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Outras ciências da engenharia e tecnologias

Outras Informações

ID Authenticus: P-005-471

DOI: 10.1109/oceans.2012.6405081

Abstract (EN): In this paper, we present an approach to control an autonomous underwater vehicle in the vertical and the horizontal planes while pitching down or up (theta = +/-pi/2). Such a capability is explored in MARES, a small-sized, torpedo-shaped hovering AUV with four degrees of freedom. Despite the fact that roll angle is not controllable, we find a guidance law that makes the vehicle reach any point in the horizontal plane while maintaining the vehicle in the vertical position.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 7