Trajectory tracking for omni-directional mobile robots based on restrictions of the motor's velocities

• Tipo: Artigo em Livro de Atas de Conferência Internacional
• Data: 2006

Autores

António Paulo Moreira (Autor) FEUP; Paulo J. Costa (Autor) FEUP; André Scolari Conceição (Autor) Outra

Ata de Conferência Internacional

Título: Proceedings of 8th International IFAC Symposium on Robot Control - Syroco 06

Páginas: 1-5

8th International IFAC Symposium on Robot Control - Syroco 06

September 6 - 8, 2006.

Classificação Científica

FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática

Outras Informações

Abstract (EN): In this paper, we propose an algorithm that combine the restriction on motor's velocities and the kinematic model of Omni-Directional mobile robots to improve the trajectory's following. The algorithm verifies the reference velocities of the robot and redefine them if necessary, in order to prevent possible saturation on motor's velocities. Simulation results of the algorithm applied to an omnidirectional mobile robot are presented.

Idioma: Inglês

Tipo (Avaliação Docente): Científica

Nº de páginas: 5