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Complete dynamic modeling of a Stewart platform using the generalized momentum approach

Título
Complete dynamic modeling of a Stewart platform using the generalized momentum approach
Tipo
Capítulo ou Parte de Livro
Ano
2011
Autores
António Mendes Lopes
(Autor)
FEUP
E. J. Solteiro Pires
(Autor)
FEUP
A pessoa não pertence à instituição. A pessoa não pertence à instituição. A pessoa não pertence à instituição. Sem AUTHENTICUS Sem ORCID
Livro
1º Edição
Páginas: 199-210
ISBN: 978-90-481-9883-2
ISBN Eletrónico: 978-90-481-9884-9
Indexação
Classificação Científica
FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia mecânica
Outras Informações
ID Authenticus: P-00G-0FZ
Abstract (EN): Dynamic modeling is of great importance regarding computer simulation and advanced control of parallel manipulators. Dynamic modeling of parallel manipulators presents an inherent complexity, mainly due to system closed-loop structure and kinematic constraints. In this paper an approach based on the manipulator generalized momentum is explored and applied to the dynamic modeling of a Stewart platform. The generalized momentum is used to compute the kinetic component of the generalized force acting on each manipulator rigid body. Analytic expressions for the rigid bodies' inertia and Coriolis and centripetal terms matrices are obtained, which can be added, as they are expressed in the same frame. Gravitational part of the generalized force is obtained using the manipulator potential energy. © 2011 Springer Science+Business Media B.V.
Idioma: Inglês
Tipo (Avaliação Docente): Científica
Documentos
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