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Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas

Título
Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas
Tipo
Tese
Ano
2017-07-10
Autores
Luis Carlos Feliz Santos
(Autor)
FEUP
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Classificação Científica
FOS: Ciências da engenharia e tecnologias > Engenharia electrotécnica, electrónica e informática
Outras Informações
Resumo (PT): Em Portugal, os terrenos vinícolas de maior valor têm a particularidade de se situarem em encostas de elevada inclinação e com alta pedregosidade, dificultando as tarefas dos robôs agrícolas, que, seja pela forte inclinação ou pela possível má aderência das rodas ao solo, correm o risco de sofrer acidentes que danifiquem o robô e o equipamento que este transporta. Pretende-se, portanto, encontrar uma solução de planeamento de trajetórias seguras que considere o centro de massa do robô e inclinação do terreno. A solução proposta nesta dissertação consiste na adaptação de um algoritmo de planeamento de trajetórias, o Astar, que irá ter em conta quatro variáveis: as coordenadas X e Y que indicam a localização do robô, o orientação do mesmo e a altitude do terreno, dados que serão utilizados para verificar a segurança do caminho, calculando a sua inclinação e verificando se o centro de gravidade do robô não ultrapassa os limites de segurança. Este algoritmo serve para um planeamento global da trajetória, contudo, também se encontra preparado para pequenos ajustes através de um planeamento local, mantendo sempre as condições de segurança do robô.
Idioma: Português
Nº de páginas: 96
Documentos
Nome do Ficheiro Descrição Tamanho
planeamento-de-trajetorias_201203968_FINAL Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas 2229.94 KB
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