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Publication

Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas

Title
Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas
Type
Tese
Year
2017-07-10
Authors
Luis Carlos Feliz Santos
(Autor)
FEUP
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Classificação Científica
FOS: Engineering and technology > Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering
Outras Informações
Abstract: Em Portugal, os terrenos vinícolas de maior valor têm a particularidade de se situarem em encostas de elevada inclinação e com alta pedregosidade, dificultando as tarefas dos robôs agrícolas, que, seja pela forte inclinação ou pela possível má aderência das rodas ao solo, correm o risco de sofrer acidentes que danifiquem o robô e o equipamento que este transporta. Pretende-se, portanto, encontrar uma solução de planeamento de trajetórias seguras que considere o centro de massa do robô e inclinação do terreno. A solução proposta nesta dissertação consiste na adaptação de um algoritmo de planeamento de trajetórias, o Astar, que irá ter em conta quatro variáveis: as coordenadas X e Y que indicam a localização do robô, o orientação do mesmo e a altitude do terreno, dados que serão utilizados para verificar a segurança do caminho, calculando a sua inclinação e verificando se o centro de gravidade do robô não ultrapassa os limites de segurança. Este algoritmo serve para um planeamento global da trajetória, contudo, também se encontra preparado para pequenos ajustes através de um planeamento local, mantendo sempre as condições de segurança do robô.
Language: Português
Number of pages: 96
Documents
Nome do Ficheiro Description Size
planeamento-de-trajetorias_201203968_FINAL Planeamento de trajetórias em ambientes agrícolas 2229.94 KB
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