Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas

• Type: Article in International Conference Proceedings Book
• Date: 2006

Authors

António Paulo Moreira (Author) FEUP; Paulo Gomes da Costa (Author) FEUP; André Scolari Conceição (Author) Other

Conference proceedings International

Title: Proceedings of XVI Congresso Brasileiro de Automática - CBA06

XVI Congresso Brasileiro de Automática - CBA06

3 a 6 de Outubro, 2006

Scientific classification

FOS: Engineering and technology > Electrical engineering, Electronic engineering, Information engineering

Other information

Resumo (PT): Este artigo apresenta o modelo cinem´atico e din¿amico de um rob¿o omni-direccional com quatro rodas. S¿ao descritos tr¿es m´etodos para a identifica¸c¿ao dos par¿ametros das equa¸c¿oes do modelo din¿amico do rob¿o. Os par¿ametros identificados s¿ao os atritos viscosos, atritos de coulomb e o momento de in´ercia do rob¿o. Um ambiente de simula¸c¿ao, resultados de simula¸c¿ao e com o rob¿o s¿ao apresentados.

Abstract (EN): This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile rob¿o with four wheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parameters are the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the rob¿o. A simulation environment, simulation results and real results are presented.

Language: Portuguese

Type (Professor's evaluation): Scientific

No. of pages: 6