Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos

• Type: Article in International Conference Proceedings Book
• Date: 2005

Authors

Sérgio Loureiro Fraga (Author) FEUP; João Borges de Sousa (Author) FEUP; Fernando Lobo Pereira (Author) FEUP

Conference proceedings National

Title: 5º Festival Nacional de Robótica - Encontro Científico

5º Festival Nacional de Robótica - Encontro Científico

Coimbra, Portugal, 29 de Abril a 1 de Maio de 2005

Scientific classification

FOS: Engineering and technology

CORDIS: Technological sciences

Other information

Abstract (EN): Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-real para veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetórias refere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e ao cálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento seja concretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malha fechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvido tendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para um veículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Language: Portuguese

Type (Professor's evaluation): Scientific

No. of pages: 7